Astanganjoogan perustajina pidetään intialaista joogaguru Tirumalai Krishnamacharyaa ja hänen oppilastaan K. Pattabhi Joisia. Krishnamacharyan arvokkaassa opissa Pattabhi kehitti moderniin joogaan kuuluvan astangan, joka koostuu kahdeksasta Joogasutraan perustuvasta haarasta.